På 3. forsøk ble den bra. Nå passer batteriet ganske bra, og låseklipsene knepper inn.
Batteriholderen passet
Saget over en sveis
Kuttet gjennom sveisen mellom to skruer. Ble litt skeivt kutt da jeg kun hadde baugfil og dremel, men det viser nå at metallet smeltet helt gjennom. Ja bortsett fra senter der det ikke var noe metall.
Litt mer TIG
Dette er ikke lett, men det er heller ikke svart magi. Hvis man bare skal få metall til å henge sammen med en rimelig styrke, så er det ikke så mye øving som skal til. Defra til sertifisert nordsjø-sveiser er det nok ganske langt, men til husbruk går det ganske greit.
Her er et par skruer som ble til én.
Ikke noe filler, bare smeltet dem sammen.
Bosch 12V batteriholder
Batteriene til 12V Blå-Bosch er egentlig ganske så kjekke til mye, har jeg tenkt. De er passe store, robuste, og trygge i forhold til de flate batteriene man vanligvis bruker til RC. Hvis man leter litt på nett, så er det ganske rimelige også. Problemet er bare at de må kobles til på et vettugt sett for å kunne brukes.
Etter å ha grublet litt, så kom jeg til at helt vanlige 6.3mm flatstifter, slike som passer i helt vanlige kabelsko, passer perfekt. Det mangler bare en måte å holde det hele sammen på. Så derfor satte jeg meg ned med et batteri, et skyvelære, litt papir og blyant, og mitt skarpeste blikk og laget en 3D-modell i Fusion360. Denne printet jeg ut på jobben, og resultatet ser du på bildene under.
Kabelskoene ble klemp på ledning og limt fast med epoxy. Hullet på undersiden var laget slik at det var bare å dytte dem inn til de stoppet, så sto de perfekt. Denne prototypen fungerte ganske bra, men det var litt dårlig tilpasning til batteriet der hvor de møtes på ytterkapslingen. Tilpasningen inne i kaviteten var perfekt. I tillegg måtte jeg lage en måte å feste den til lego på. Derfor har jeg modifisert modellen, og skal printe ut en oppdatert versjon i morgen. Den nye modellen ser du under. Det gule er 3D printet. Den grå lego-delen er en standard del som vi limer fast med epoxy.
Servo og motorstyring til Lego
Roverprosjektet går nok sin skjeve gang. Sakte men sikkert. Det er et par ulemper med dette prosjektet. Det er ganske komplisert, så Jonas kan ikke involvere seg så veldig mye ennå, og så kommer det til å ta ganske lang tid. Derfor har vi dratt i gang et lite sideprosjekt som skal gå ganske så fort og gæli. Jonas har masse Lego Technics, men det er et par nøkkelkomponenter som mangler. Det ene er skikkelig styring av motorene, og det andre er skikkelige servoer. I tillegg hadde det jo vært fint å kunne programmere dette med Python eller noe slikt. Alt dette kunne vi mer eller mindre løst med Lego Mindstorm, men det er grisedyrt. Og siden vi allerede har masse som kan brukes, samt er i stand til å lage resten, så skal følgende gjøres.
- Lego-fester skal limes fast til en vanlig (kraftig) RC-servo
- En lego-arm, eller lego-tannhjul skal limes eller skrus fast på servohornet.
- Jeg skal grave fram en RaspberryPi 3b fra skuffen.
- Jeg skal lage et lite hjemmemekket RPi Hat kort med to PWM motorkontrollere og plugger til 4 servoer. Hvis jeg er skikkelig inspirert så legger jeg på 8 utganger til LEDs e.l., samt 8 innganger til knapper e.l.
- Strømforsyning skal fikses med batterier til Bosch 12V verktøy. Jeg har blå-Bosch versjonen av dette liggende, og trenger vi flere kan de skaffes ganske billig. Fordelen med dette er at vi har lader, batteriene er robuste og trygge, samt at de tåler juling. Og 3Ah varianten kan kjøpes for rundt 600kr hvis vi trenger flere.
- Men da må jeg lage en batteriholder…. Nei vent, jeg har laget en batteriholder. Se neste post.
Så når HAT-kortet er laget (tenker å frese PCB sjøl siden det er ganske enkelt), så er resten av jobben litt klatting og liming med Lego-deler. Deretter er det bare å gyve løs på programmering og bygging.
Svinghjulet på Mars Rover
Et kjapt bilde av hvordan svinghjulene vil se ut. Den gul og svart-rutetete greia er en motor med reduksjonsgir. Litt usikker på hvorfor den fikk den fargen når jeg rendret bildet, men jeg gidder ikke å finne ut av det nå.
Dette er altså det hjulet som det skal være 4 av. Hjulet kan svinge (noe som ordnes av den rutete motoren. Det som mangler av mekanikk her nå er litt plast deler for å feste et pot-meter oppe ved svingemekanismen. Driv-motoren har en enkoder innebygget som gir kvadratur-pulser.
Planen nå er å begynne litt på elektronikken som skal styre dette hjulet. Planen er å lage hvert av de seks hjulene med en liten kontroller som tar i mot kommandoer på RS-422. Det vil si at hvert hjul kun trenger strøm og serie-kommunikasjon. Totalt 4 ledninger. Det gjør også at man kan teste en hjul-prototype med en enkel USB-RS422 dongle.
Så, mens jeg tråkler meg gjennom elektronikkdesignet, så tenker jeg å produsere noen aluminiumsdeler til prototypen.
Dette ble bedre
