Et sted må vi jo skrive om galskapen
Dette ser lovende ut. Dette er en helt vanlig rc-servo som jeg har laget en Lego brakett til, og et tannhjul som passer med Lego tannhjul. Dette tannhjulet passer rett på servo-akslingen.
Braketten er laget slik at akslingen passer med hullene i lego. Da burde det være ganske greit å bygge med den.
En siste justering, så passet den perfekt. I tillegg har jeg gitt den et (generøst) lag med sort spraylakk så den ikke skal bli sprø. Denne plasten er ikke så glad i langvarig UV eksponering. Den blir hardere og sprøere etter som tiden går. Litt lakk bøter på dette.
Filene har jeg lagt ut på Github ( https://github.com/kjellhar/LegoRobot ) og på GrabCad ( https://grabcad.com/library/boschgba12v-battery-adapter-1 )
På 3. forsøk ble den bra. Nå passer batteriet ganske bra, og låseklipsene knepper inn.
Batteriene til 12V Blå-Bosch er egentlig ganske så kjekke til mye, har jeg tenkt. De er passe store, robuste, og trygge i forhold til de flate batteriene man vanligvis bruker til RC. Hvis man leter litt på nett, så er det ganske rimelige også. Problemet er bare at de må kobles til på et vettugt sett for å kunne brukes.
Etter å ha grublet litt, så kom jeg til at helt vanlige 6.3mm flatstifter, slike som passer i helt vanlige kabelsko, passer perfekt. Det mangler bare en måte å holde det hele sammen på. Så derfor satte jeg meg ned med et batteri, et skyvelære, litt papir og blyant, og mitt skarpeste blikk og laget en 3D-modell i Fusion360. Denne printet jeg ut på jobben, og resultatet ser du på bildene under.
Kabelskoene ble klemp på ledning og limt fast med epoxy. Hullet på undersiden var laget slik at det var bare å dytte dem inn til de stoppet, så sto de perfekt. Denne prototypen fungerte ganske bra, men det var litt dårlig tilpasning til batteriet der hvor de møtes på ytterkapslingen. Tilpasningen inne i kaviteten var perfekt. I tillegg måtte jeg lage en måte å feste den til lego på. Derfor har jeg modifisert modellen, og skal printe ut en oppdatert versjon i morgen. Den nye modellen ser du under. Det gule er 3D printet. Den grå lego-delen er en standard del som vi limer fast med epoxy.
Roverprosjektet går nok sin skjeve gang. Sakte men sikkert. Det er et par ulemper med dette prosjektet. Det er ganske komplisert, så Jonas kan ikke involvere seg så veldig mye ennå, og så kommer det til å ta ganske lang tid. Derfor har vi dratt i gang et lite sideprosjekt som skal gå ganske så fort og gæli. Jonas har masse Lego Technics, men det er et par nøkkelkomponenter som mangler. Det ene er skikkelig styring av motorene, og det andre er skikkelige servoer. I tillegg hadde det jo vært fint å kunne programmere dette med Python eller noe slikt. Alt dette kunne vi mer eller mindre løst med Lego Mindstorm, men det er grisedyrt. Og siden vi allerede har masse som kan brukes, samt er i stand til å lage resten, så skal følgende gjøres.
Så når HAT-kortet er laget (tenker å frese PCB sjøl siden det er ganske enkelt), så er resten av jobben litt klatting og liming med Lego-deler. Deretter er det bare å gyve løs på programmering og bygging.
Et kjapt bilde av hvordan svinghjulene vil se ut. Den gul og svart-rutetete greia er en motor med reduksjonsgir. Litt usikker på hvorfor den fikk den fargen når jeg rendret bildet, men jeg gidder ikke å finne ut av det nå.
Dette er altså det hjulet som det skal være 4 av. Hjulet kan svinge (noe som ordnes av den rutete motoren. Det som mangler av mekanikk her nå er litt plast deler for å feste et pot-meter oppe ved svingemekanismen. Driv-motoren har en enkoder innebygget som gir kvadratur-pulser.
Planen nå er å begynne litt på elektronikken som skal styre dette hjulet. Planen er å lage hvert av de seks hjulene med en liten kontroller som tar i mot kommandoer på RS-422. Det vil si at hvert hjul kun trenger strøm og serie-kommunikasjon. Totalt 4 ledninger. Det gjør også at man kan teste en hjul-prototype med en enkel USB-RS422 dongle.
Så, mens jeg tråkler meg gjennom elektronikkdesignet, så tenker jeg å produsere noen aluminiumsdeler til prototypen.
For en tid tilbake kom jeg over denne siden ved en tilfeldighet: https://opensourcerover.jpl.nasa.gov/#!/home
Dette er en beskrivelse av hvordan du kan bygge din egen lille versjon av Mars Roveren. Hele prosjektet er ganske så utførlig, og jeg kunne vel bare bygget den rett etter tegning, men det er et par ting gjør at jeg vil lage min egen versjon:
I tillegg har jeg så smått begynt å involvere Jonas i dette prosjektet. Han har til og med så smått begynt å tegne litt i Fusion360. Så skal vi lage litt elektronikk som styrer motorene sammen.
Planen for dette prosjektet er langsiktig, og det er flere steder vi kan stopp og være fornøyd med å ha fått til noe.
Vi har allerede tegnet ganske mye mekanikk til hjørnehjulet. Regner med at det skal bli ferdig designet innen et par uker. Mer om det i kommende poster.
Her er en lenke til det som henger sammen så langt. https://a360.co/2NOqPXE
Det mangler 4-5 deler, men de er allerede skissert opp, så det er ikke så langt unna komplett.