Motoren snurrer. Riktignok har jeg ikke ennå implementert detektering av nullgjennomganger, så feltet roterer bare med et fast turtall, og så håper jeg at motoren henger med. Men, turtallet lar seg justere, og strømmen lar seg justere, så det er i hvertfall ganske mye funksjonalitet som er på plass. Det er mye på elektronikken som virker også. Så langt er jeg veldig fornøyd.
Forfatterarkiv: kjell
BLDC motorkontroller
Av og til trenger livet et prosjekt der man kan sitte ved kjøkkenbordet, eller i stua å pusle. Derfor dro jeg en av mine gamle ideer opp av hatten. Dette er jo egentlig ikke noe nyskapende i det hele tatt. Fartskontrollere for børsteløse motorer finnes det jo 13 av på dusinet, og mange lager seg egne med større eller mindre hell. Så hvorfor gjør jeg dette.
- Jeg har lyst til å lære meg ARM kotrollere (STM32F4)
- Jeg har lyst til å lære meg Chibios (www.chibios.org)
- Jeg vil ha en motorkontroller som kan integreres med annen funksjonalitet, og som kan snakke skikkelige grensesnitt
- Også er det sånn passe vrient, men ikke for vanskelig.
Jeg har allerede laget en PCB for å plugge inn på et STM32F4Discovery kort. Denne PCB-en har drivere og all nødvendig elektronikk for å bruke Discovery kortet som en BLDC. Det er ikke for praktisk bruk, kun for utvikling, da det er kjempestort. Jeg har ikke bestykket kortet enda, men jeg har allerede funnet en rekke feil i designet. Ingen showstoppere. Alle feilene kan fikses med en skalpell, en loddebolt og litt tynn ledning.
Hovedtrøkket har ligget på utvikling av firmware. Her har jeg laget et system som kan ta imot kommandoer fra USB og gjøre forskjellige ting med det. USB biten ble riktig smukk, og kan enkelt gjenbrukes. Jeg har kommet ganske langt på BLDC funksjonen. Men Chibios i bunn, så er det masse flotte drivere for hardwaren på chippen, så applikasjonskoden blir veldig liten. Jeg har nok funksjon til å teste litt med motor allerede, og komponentene kommer i posten hvert øyeblikk.
Skjema og utlegg har jeg ikke publisert enda, men firmware ligger her.
https://github.com/kjellhar/chibi-bldc
Jeg har ikke lagt inn Chibios der, så den må lastes ned separat.
PartSim online spice simulator
Testet nettopp en artig web-app som heter PartSim. Det er, såvidt jeg kan lese meg til, en online skjemategner med innebygget Spice. Jeg har ikke lest alle betingelsene så nøye, men jeg har ennå ikke klart å finne noen «Betal» lenke, så den ser ganske gratis ut. Den er i hvertfall sponset av DigiKey da man kan sende BOM-en rett til handlekurven der.
Testet den på en liten forsterkerkrets, og den så ut til å fikse biffen greit. Alle parametrene var gjenkjennelig fra Spice, selv om ting var meget forenklet. Uansett glimrende hvis man skal teste ut enkle kretser, og ikke har tilgang på kommersielle verktøy. Man kan selvfølgelig dra opp en eller annen gratisversjon av Spice, men de er ofte svært slitsomme å bruke.
[Huskelapp] Få terminal til å snakke IO
Lite aktivitet på bloggen, men det foregår litt bak kulissene. Frode har flygende quad (såvidt), med min egenproduserte ramme.
Uansett, dette er bare en liten notis til meg selv slik at jeg ikke glemmer dette lille trikset.
Får å få en terminal (f.eks i OSX) til å snakke med en serieport, så kan man skrive følgende.
screen -U /dev/tty.usbmodem1 115200
Må selvfølgelig sette inn riktig device, men så fungerer det.
Noen ferdige deler
Så var det på tide å dra noen deler ut av formene.
Og så den lukkede formen.
Slik så det ut når en ene halvdelen var tatt av.
Og her er det åpenbart at noe har gått galt. Det er digre luftlommer øverst. Jeg regner med at jeg har vært for rask med å fylle formene slik at luftboblene har blitt fanget. Siden polyurethanen jeg bruker har relativt høy viskositet (omtrent som vaniljesaus), så klarer nok ikke luft å slippe ut de trange åpningene uten hjelp. Jeg kjørte på med vakuum, men tydeligvis ikke nok. På bildet under er delene helt ute av formen, og det var ikke noe bedre på den andre siden.
De andre delene derimot ble helt perfekte.
Nå er det litt vrient å bedømme styrken på delene ennå siden de trenger en uke på romtemperatur får å herde ferdig. Går raskere med varmeskap, så jeg tenker å herde dem ferdig på jobben en av dagene.
Jeg gikk selvfølgelig umiddelbart i gang med en nye runde. Denne gangen droppet jeg pigment for å spare litt tid. Jeg var litt mer omhyggelig med å fylle den lukkede formen, så få vi se hvordan det har gått i morgen.
Quad-copter
Mens neste kapittel i sagaen om DLG venter på at mine medsammensvorne skal bli feridg med å flytte og slik, så vender jeg fokus mer i retning av en annen flygende farkost. Multikopter-prosjektet er sørgelig forsinket, men nå har Frode og jeg aliert oss, og da blir det sving på sakene.
Frode har bestilt et byggesett, men i påvente av dette, så mekker vi noe selv. Hele greia blir en rimlige slank og liten sak. Litt av hensikten er at det skal være billig å kræsje det. Dette blir også et bra prosjekt å gjøre litt seriøs plast-støping. Jeg har lenge tenkt å prøve meg på lukkede former (med to formhalvdeler), og her blir det minst én del som støpes på denne måten. Armene lages av aluminiumsrør kjøpt på Maxbo, og så kjørt gjennom fresen for å bore hull og slikt. Bildet under viser en halvferdig tegning av farkosten. Ingen hull er tegnet inn i armene ennå, og det mangler 2-3 plastdeler for å feste batteri og radio. Det som er farget grått er aluminium, blått er plast, og rødt er silikongummi. Den grønne platen er PX4 autopiloten.
Og her er et bilde av støpeformene for noen av plastdelene.
Blir nok litt støping til helga.
Hale nr 2
Andre forsøk ble betraktelig bedre. Først og fremst gikk vekten ned til 5.9g, noe som skyldes to ting. Først så presset jeg ut masse resin med papirtørkle før jeg lukket formene, eller mer korrekt, før jeg la inn skumkjernen. Deretter presset jeg sammen formen med 6 tvinger.
Tvingene løste også et annet problem. Nå har glassfiberduken fullstendig kontakt med skumkjernen over hele overflaten. Det er heller ingenluftbobler.
Jeg burde ha kuttet skummet ca 3-4mm i bakkant slik at duken hadde blitt limt sammen der. Slik det er nå så vil bakkanten bli lurvete hvis man sliper på den siden skummet da vil komme fram.
Snakker om skumkjernen, så ville det nok vært en fordel med hardere og stivere skum. Selve skummet utgjør omtrent 1.6g av den totale vekten, så selv med marginalt tyngre skum vil det ikke utgjøre så fryktelig mye.
Når det gjelder håndverket, så har jeg masse å gå på. Det er utrolig vanskelig å håndtere den tynne glassfiberduken. Når man klipper den, så henger den fast i hver minste lille hudflik på fingrene. Jeg tror nok at jeg må på med gummihansker under klipping også for å unngå skader på duken. Det andre problemet er når man skal legge den ned på de våte formene. Hvis man bommer, så blir duken ekstremt forvrengt hvis man tar den opp igjen, selv om man bare såvidt har tatt nedi.